常見問題解答

相機(jī)基礎(chǔ)特性

知微傳感3D相機(jī)現(xiàn)已發(fā)布Dkam系列一共5款產(chǎn)品，該系列跟進(jìn)應(yīng)用場(chǎng)景分為消費(fèi)級(jí)和工業(yè)級(jí)。
消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品有：D200
工業(yè)級(jí)相機(jī)根據(jù)工作距離與覆蓋幅面等區(qū)別有：D130S，D102，D130，D100L。
此外，我們支持給客戶提供客制化相機(jī)的需求。                                 
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知微傳感采用面陣動(dòng)態(tài)光柵條紋結(jié)構(gòu)光的方案實(shí)現(xiàn)高精度的三維重建。
相比散斑結(jié)構(gòu)光和TOF方案，知微傳感的動(dòng)態(tài)時(shí)間編碼結(jié)構(gòu)光具有更高的精度優(yōu)勢(shì)，點(diǎn)云分辨率更高。相較于線激光方案，知微傳感3D相機(jī)具有成像速度快，一次成像一個(gè)面的優(yōu)勢(shì)；
相較于DLP方案，都是投射的結(jié)構(gòu)光方案實(shí)現(xiàn)三維重建，不過兩者投射原理不一樣，DLP是用DMD（數(shù)字微鏡陣列，這個(gè)其實(shí)也是一種MEMS執(zhí)行器）實(shí)現(xiàn)投影，每個(gè)像素是一個(gè)鏡子，這個(gè)鏡子只有開關(guān)兩個(gè)狀態(tài)，光透過去這個(gè)像素就有顯示，反之不需要的會(huì)被吸光材料處理。而我們MEMS Scanning Mirror，是一個(gè)連續(xù)掃描的芯片，通過對(duì)激光束的掃描以及激光束控制（比如亮滅，或者灰度控制）實(shí)現(xiàn)投影。我們這種方案的好處在于采用MEMS投影是一個(gè)無焦投影的方式，而DMD是有一個(gè)投影鏡頭會(huì)有焦距的概念，所以知微傳感采用MEMS方案投射的結(jié)構(gòu)光具有景深大的優(yōu)勢(shì)。                              
知微傳感3D相機(jī)的點(diǎn)云計(jì)算過程均在設(shè)備內(nèi)部完成，完全無需占用上位機(jī)的計(jì)算資源。
注：設(shè)備配套的SDK 運(yùn)行在上位機(jī)，需要占用少量的運(yùn)算和內(nèi)存資源。                              
多臺(tái)相機(jī)同時(shí)對(duì)同一個(gè)物體投射結(jié)構(gòu)光時(shí)，結(jié)構(gòu)光會(huì)存在干擾的情況。知微傳感提供3D相機(jī)間串聯(lián)觸發(fā)拍照的方案，可以避免多相機(jī)同時(shí)工作帶來的干擾。                              
室內(nèi)的燈光不會(huì)影響知微傳感相機(jī)的成像效果，太陽光及室外無遮擋棚子的情況下知微傳感的3D相機(jī)成像質(zhì)量會(huì)受到較大影響。如確需在室外使用，請(qǐng)使用遮光棚遮太陽光。                 
用3D相機(jī)采集平面數(shù)據(jù)，一次獲取約數(shù)百萬個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，取中間4萬個(gè)點(diǎn)的深度值擬合一個(gè)平面，此時(shí)求解的標(biāo)準(zhǔn)差即為精度。在不同距離下測(cè)得的標(biāo)準(zhǔn)差即在不同距離下的精度。                 
點(diǎn)云坐標(biāo)原點(diǎn)在紅外鏡頭的光心。點(diǎn)云坐標(biāo)系遵循右手笛卡爾坐標(biāo)系，XYZ如圖所示。

             

SDK使用及圖像配置

知微傳感3D相機(jī)支持windows和linux兩大平臺(tái)，支持的SDK開發(fā)語言有：C++、C、C#、python等。                   
知微傳感全系列3D相機(jī)均支持圖像與點(diǎn)云的對(duì)齊，點(diǎn)云和灰度圖像為自動(dòng)對(duì)齊，如果需要對(duì)齊RGB：Fusion3DToRGB和FusionImageTo3D都為點(diǎn)云與RGB的對(duì)齊API，但它們的對(duì)其的基準(zhǔn)不一樣，Fusion3DToRGB是以RGB為基準(zhǔn)重排點(diǎn)云，F(xiàn)usionImageTo3D是以點(diǎn)云為基準(zhǔn)重排RGB，如果原始彩色圖特征比較好識(shí)別的話，我們建議您以RGB為基準(zhǔn)重排點(diǎn)云。   
         
Dkam系列相機(jī)采用主動(dòng)探測(cè)方式，即自身具備照明，所投光為紅外光，光功率為定值，如果想要改變成像效果可通過設(shè)定接收端CMOS的曝光值實(shí)現(xiàn)。CMOS的像素在曝光時(shí)間內(nèi)采集的光信號(hào)，經(jīng)積分后轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字量，相機(jī)處理器根據(jù)該數(shù)字量判斷該像素采集光能量是否可以用于計(jì)算點(diǎn)云，當(dāng)該數(shù)字量超過設(shè)定的閾值且小于飽和量時(shí)，該像素采集的光能量有效，計(jì)算點(diǎn)云；當(dāng)該數(shù)字量小于設(shè)定的閾值或達(dá)到飽和量時(shí)，該像素采集的光能量無效，不計(jì)算點(diǎn)云；達(dá)不到閾值在紅外圖中表現(xiàn)為過暗，達(dá)到飽和量在紅外圖中表現(xiàn)為過亮。
                        
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